一、岗位职责：

1. 负责双臂机械臂的运动学与动力学建模，开发轨迹规划与优化算法；

2. 实现多传感器（视觉、力觉等）融合控制，提升抓取精度与稳定性；

3. 研究复杂环境下的抓取与力控策略，支持多物体堆叠操作任务；

4. 搭建机械臂控制系统，实现与视觉模块、嵌入式系统的集成；

5. 引入强化学习、模仿学习等智能控制技术，增强机器人操作能力。

二、技术要求：

1. 熟练使用Python开发语言；

2.掌握 D-H 参数建模、Lagrange 和 Newton-Euler 动力学建模方法；

3. 熟悉 RRT、TrajOpt、CHOMP 等轨迹规划算法，能实现避障和平滑路径；

4. 有阻抗控制、自适应控制经验，能设计灵活抓取与操作策略；

5. 熟练使用 ROS / ROS 2，能进行系统模块集成开发；

6. 熟悉 Gazebo、Mujoco 或 CoppeliaSim 等仿真平台；

7. 理解并能应用强化学习或模仿学习于机械臂技能优化；

8. 熟悉 NVIDIA Isaac 平台开发，有 Isaac Sim 或 Isaac Manipulator 使用经验优先。

三、经验要求：

1. 有 3–5 年机械臂控制、运动规划相关开发经验；

2. 拥有机械臂系统从建模到部署的完整项目经历；

3. 曾参与多传感器融合、力控等复杂控制系统的研发；

4. 有 ROS / ROS 2 实战经验，能独立开发与调试控制模块。